多重パイプライン方式PID制御器
Multiplex-Pipelined PID Controller
Kp（比例ゲイン）、Ti（積分時間）、Td（微分時間）の各パラメータが適正であれば、
過渡特性が優れ、「目標値」と「制御量」が一致「偏差がゼロ」するように動作します。

制御器の多重パイプライン処理化は、北海道大学の田中謙教授が発案し、 同研究室の石川栄一技官がインテリジェントパッドによるPID制御系CAI システムに応用、設計・製作したものです。
Multiplex-Pipelined PID Controller
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PID自動制御CAIシステム
作者　石川 栄一宛